我们清楚Autosar网络管理，也知道收到网络管理报文会唤醒网络，但是网络管理如果上PN功能的话，就只能是指定的网络管理报文才可以唤醒网络。这个指定网络管理报文是如何过滤的呢？来，我们看看Autosar怎么做的。
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(资料图片)
为便于理解，以最常见的Can总线为例，其它总线同理。比如在某个Can网段内，有3个ECU，其中ECU1包含3路Can，即Node1、Node2、Node3，ECU2包含两路Can，即Node4、Node5，ECU3包含1路Can，即Node6。如下所示： 假设，我们示例中的Can网段设计了5个PNC，分别定义PNC ID为：0x01、0x02、0x03、0x04、0x05。一个Node可以加入一个PNC，也可以加入多个PNC。这里的PNC类似Ethernet的多播组概念。举个例子：我的微信里有100个好友，但是我要将一些事情告诉某些好友，而不是全部好友。于是，我将好友1、2、3拉了一个小群，设置标签PNC1；我又拉了好友1、2、5、6组建了另一个小群，设置标签PNC2。我发朋友圈的时候，选择PNC1标签的好友可见我的消息，即使我的所有朋友都会看朋友圈，但是只有我的好友1、2、3可以看到我的消息（即唤醒Node1、Node2、Node3）。 假设需求如下所示： PNC1：Node1、Node5、Node6 PNC2：Node2、Node4、Node6 PNC3：Node2、Node6 PNC4：Node1、Node2、Node3、Node4、Node5 PNC5：Node2、Node5 需求可以进行如下分配： 注释： 1 表示使能Node，0 表示不使能Node。 2 一般来说，CAN网络管理报文的PDU格式如下所示： Byte0:节点ID，比如Node ID为0x509（假设网络管理报文：0x500~0x5FF），工具配置时，此字节设置0x09即可。因为0x05是网段标识，底层收到0x05xx的报文即可知道是网络管理报文，之后根据偏移值（本例：0x09）即可知道是哪个Node。 Byte1:控制位向量。 Byte2~Byte7：用户数据 这里只讨论和PN功能相关的Bit6。 Bit6 = 1，表示有PN请求，如果有PN请求，则后面要判断收到的网络管理报文的PNC，判断该节点是否在此PNC内； Bit6 = 0，表示没有PN请求，一般收到网络管理报文就直接唤醒网络。 3 NMPDU过滤算法 前面的讨论为本小节做了铺垫，那我们就好奇一个问题了：如果节点有PN功能，如果判断收到的网络管理报文可以唤醒当前节点的网络？ 这里就涉及到了PDU的过滤算法问题。 示例 CanNmPnInfoOffset =4，PnInfo在PDU中偏移的距离 CanNmPnInfoLength = 2，Pn Info在PDU中的长度 如何识别出网络管理报文可以唤醒该节点呢？Autosar中使用了屏蔽掩码过滤的方式，如上例，Pn Info的长度为2byte，对应设置2个Mask，比如： CanNmPnFilterMaskByteIndex= 0，设置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x01； CanNmPnFilterMaskByteIndex= 1，设置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x97。 之后对每个Pn Info采用位与运算，运算结果如下所示：
其中，有一个字节与结果不为0，表示该报文可以唤醒当前节点。如果两个字节的比较均为0x00，则当前节点网络不被唤醒，忽略该网络管理报文。 提示： 有些transceiver有PNC过滤功能，也可以在硬件上设置此过滤功能。针对NXP TJA1145 Transceiver而言，只能过滤通信速率在1Mbps的报文，因此要注意项目中的网络管理报文速率，如果使用的是CANFD，且速率是500Kbps/2Mbps，则NXP TJA1145 Transceiver硬件过滤功能可能就不能使用。也许在不久的将来，硬件变速率过滤功能也将成为现实。 CANXL要来了，嵌入式的小伙伴，让我们拭目以待吧。 关键词： 热门推荐 最新资讯
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